Hata Noktaları
a, 0 ile 1 arasına dahil edilirse, bu, t anından en uzak olan hataların, ona en yakın olanlardan daha fazla cezalandırıldığını ve daha az çabayla daha yumuşak bir kontrole yol açtığını gösterir. Öte yandan, a > 1 ise, ilk hatalar daha fazla cezalandırılır ve daha sıkı bir kontrole neden olur.
PFC’de hata yalnızca belirli noktalarda (tesadüf noktaları) sayılır; bu, söz konusu noktalarda 8(j) dizisinin elemanlarına bir ve diğerlerinde sıfır değeri veren amaç fonksiyonunda kolaylıkla elde edilir. Tüm bu değerler, belirli bir süreç için standart kontrolden ölçüye göre yapılan tasarım stratejisine kadar geniş bir seçenek kapsamını kapsayacak şekilde ayar parametreleri olarak kullanılabilir.
Referans Yörüngesi
• Tahmine dayalı kontrolün avantajlarından biri, referansın gelecekteki evrimi önceden biliniyorsa/ sistemin değişiklik etkin bir şekilde yapılmadan önce tepki verebilmesi ve böylece süreç yanıtındaki gecikmenin etkilerinden kaçınabilmesidir.
Referans r(t + k)’nin gelecekteki gelişimi, robotik, servolar veya toplu işlemler gibi birçok uygulamada önceden bilinmektedir; diğer uygulamalarda, değerin değiştiği anın bilinmesi ve bu durumun önüne geçilmesiyle, referans sabit olsa bile performansta gözle görülür bir iyileşme elde edilebilir.
Minimizasyonda (2.5)/ yöntemlerin çoğu genellikle gerçek referansla mutlaka çakışması gerekmeyen w(t +k) referans yörüngesini kullanır. Normal olarak, y(t) çıktısının gerçek değerinden birinci dereceden sistem aracılığıyla bilinen referansa doğru düzgün bir yaklaşımdır.
a, sistemin dinamik yanıtını etkileyecek ayarlanabilir bir değer oluşturan 0 ile 1 arasında (1’e ne kadar yakınsa, yaklaşım o kadar düzgün) bulunan bir parametredir. Şekil 2.2’de, r(t + k) referansının sabit olduğu andan itibaren ve a’nın iki farklı değeri için yörünge formu gösterilmektedir; bu parametrenin küçük değerleri hızlı izleme (WI) sağlar, eğer arttırılırsa referans yörüngesi Wz olur ve daha düzgün bir yanıta yol açar.
Referans yörünge, kapalı döngü davranışını belirtmek için kullanılabilir; bu fikir GPC veya EPSAC’de bir yardımcı çıktı tanımlarken kullanılır, amaç fonksiyonundaki hata ljJ(t + k) – w(t + k) ile verilir. P(z-l) filtresinin birim statik kazancı vardır ve dinamikleri 1/P(z-l) ile tanımlanan bir referans yörüngenin oluşturulması ve ölçülen çıktının bir başlangıç değeri elde edilir. Burada, ljJ(t)’de bir ölü vuruş kontrolünün elde edildiği gösterilmiştir.
Kısıtlamalar
• Uygulamada tüm süreçler kısıtlamalara tabidir. Aktüatörlerin sınırlı bir hareket alanı ve vanalarda olduğu gibi belirli bir dönüş hızı vardır, tamamen açık veya kapalı konumları ve tepki hızı ile sınırlıdır.
Yapıcı nedenler, güvenlik veya çevresel nedenler ve hatta sensör kapsamlarının kendisi, tanklardaki seviyeler, borulardaki akışlar veya maksimum sıcaklıklar ve basınçlar gibi süreç değişkenlerinde sınırlamalara neden olabilir; dahası, işletim koşulları normal olarak temelde ekonomik güdüler için belirli kısıtlamaların kesişimi ile tanımlanır, böylece kontrol sistemi sınırlara yakın çalışır.
Tüm bunlar, en aza indirilecek fonksiyonda kısıtlamaların getirilmesini gerekli kılar. Pek çok tahmine dayalı algoritma özünde kısıtlamaları (MAC, DMC) hesaba katar ve bu nedenle endüstride çok başarılı olurken, diğerleri bunları sonradan dahil edebilir (Gpc). Normalde, kontrol sinyalinin genliği ve dönüş hızındaki sınırlar ve çıktıdaki sınırlar dikkate alınacaktır.
Bu kısıtlamaları amaç fonksiyonuna ekleyerek minimizasyon daha karmaşık hale gelir, böylece çözüm kısıtlamasız durumda olduğu gibi açıkça elde edilemez.
İç Kontrol İzleme ve YÖNLENDİRME Kurulu kimlerden oluşur
KONTROL STANDARTLARI
Gerçekleştirme görevlisi kimler olabilir
İç kontrol sistemi birimleri
Kamu İç Kontrol Standartlarına Uyum Eylem Planı Genelgesi
İç kontrol nasıl yapılır
Mali yönetim ve kontrol sistemi
İç Kontrol Yönergesi
Kontrol Kanununun Edinilmesi
u(t + kit) değerlerini elde etmek için (2.5) denkleminin fonksiyonel J’sini minimize etmek gerekir. Bunu yapmak için, tahmin edilen çıktıların y(t + kit) değerleri, geçmiş girdi ve çıktı değerlerinin ve gelecekteki kontrol sinyallerinin fonksiyonunda hesaplanır, maliyet fonksiyonunda seçilen ve ikame edilen modelden yararlanılır, bir ifade elde edilir. minimizasyonu aranan değerlere yol açar.
Model lineer ise ve herhangi bir kısıtlama yoksa, ikinci dereceden kriter için analitik bir çözüm elde edilebilir, aksi takdirde yinelemeli bir optimizasyon yöntemi kullanılmalıdır. Yöntem ne olursa olsun, çözümü elde etmek kolay değildir çünkü Nz – N1+1 bağımsız değişken olacaktır, bu değer yüksek olabilir.
Bu serbestlik derecesini azaltmak için kontrol yasası için belirli bir yapı önerilebilir. Ayrıca, kontrol yasasının bu yapısallaştırılmasının, temelde manipüle edilen değişkenlerin (yapılandırılmadan) serbest evrimine izin verilmesinin istenmeyen sonuçlara yol açabileceği gerçeğinden dolayı, sağlamlıkta ve sistemin genel davranışında bir gelişme ürettiği bulunmuştur. yüksek frekanslı kontrol sinyalleri ve en kötü ihtimalle kararsızlık.
Bu kontrol yasası yapısı, DMC, GPC, EPSAC ve EHAC’de kullanılan kontrol ufku kavramının (Nu ) kullanımında kalıplanmıştır ve belirli bir aralıktan sonra Nu < Nzönerilen kontrol sinyallerinde herhangi bir değişiklik olmadığının dikkate alınmasından oluşur.
bu, belirli bir andan itibaren kontroldeki değişikliklere sonsuz ağırlıklar vermeye eşdeğerdir. En uç durum, Nu’yu 1’e eşit olarak kabul etmek olacaktır ve bununla gelecekteki tüm eylemler u(t)l’ye eşit olacaktır. Kontrol yasasını yapılandırmanın başka bir yolu, PFC’de kullanılan ve kontrol sinyalini belirli önceden belirlenmiş baz fonksiyonların lineer bir kombinasyonu olarak temsil etmekten oluşan bir prosedür olan baz fonksiyonları kullanmaktır.
Bi, işlemin doğasına ve referansa göre seçilir, normalde polinom tipidir. Daha önce belirtildiği gibi, kısıtlamaların varlığında analitik bir çözüm mevcut değildir, bu nedenle büyük miktarda hesaplama gerektiren ikinci dereceden programlama yöntemlerinin kullanılması gerekir.
Bu yöntem derinlemesine incelenecektir. Ancak, çıktının belirli bir anda referans değerine ulaşması koşulu getirildiğinde kesin bir çözüm vardır, bu yöntem GPC’ye çok benzeyen ve kararlılık sonuçlarını garanti eden Kısıtlı Gerileme Ufuk Öngörülü Kontrolde (CRHPc) kullanılır.
En popüler yöntemlerden bazıları, en seçkin özelliklerini göstermek için şimdi gözden geçirilecektir. Karşılaştırmalı çalışmalar bulunabilir. En temsili olduğu düşünülen yöntemler, DMC, MAC, EPSAC ve EHAC, kısaca ele alınacak, yöntem, Dürtü Tepkisi ve GPC’ye ve türevlerine dayalı olarak, daha ayrıntılı olarak çalışılacak olan aşağıdaki bölümlerde bırakılacaktır.