Modellenmemiş Dinamikler – Endüstride Model- Ödev Hazırlatma – Tez Yazdırma – Proje Yaptırma Fiyatları – Ödev Örnekleri – Ücretli Proje Yaptırma – Tez Yaptırma Ücretleri
Modellenmemiş Dinamikler
Tamamen parametrik türden farklı olan yapılandırılmış belirsizlikler bu bölümde ele alınacaktır. İlk belirsizlikleri belirli bir yapı ile ele alacağız; yani, tesisin transfer fonksiyonuna yeni terimlerin eklenmesiyle tam olarak modellenebileceğini varsayacağız. Bu çalışma, modellenmemiş yeni bir kutbun varlığı ve gecikmedeki değişiklikler gibi en alakalı olduğu düşünülen faktörlere odaklanacaktır.
Modellenmemiş Direkli Sistem
Gerçek sürecin modelde görünenden farklı bir kutba sahip olduğu durum burada ele alınmaktadır. Yani, modelin a noktasında bir kutbu varsa, işlemin ayrıca k x a’da bulunan başka bir kutbu olacaktır, k 0 ile 1 arasında bir sabittir. Bu nedenle süreç aşağıdaki transfer fonksiyonu ile tanımlanabilir.
Yeni terim 1 – kaz-t dışında paydada 1 – ka değerinin yer aldığı görülmektedir. Bu değer, sürecin statik kazancı ile modelin statik kazancı arasında herhangi bir tutarsızlık olmaması için eklenir. k sabiti her zaman birimden daha düşük değerler alacaktır, yani modellenen kutup her zaman baskın olacaktır.
Bu, bir sistem tanımlanırken yüksek gürültü/sinyal oranı nedeniyle yüksek frekans bilgisinin (daha hızlı kutuplar) normal olarak filtrelenmesi gerçeğinden kaynaklanır.
Örnek olarak kullanılabilir; Tek kutuplu (kullanılan modele uygun) bir sistemin adım girişine, kutuplu diğerine öncekinden on kat daha yavaş olan tepkiyi ve her iki kutuplu sonucu gösterir. Ortaya çıkan sistem davranışının daha büyük kutbunkine benzediği, hızlı kutbun dinamiklerinin maskelendiği görülebilir.
Hatalı Gecikme Tahmini Olan Sistemler
Bu bölümde ele alınan diğer durum, gecikme değerindeki belirsizliktir, yani model bir gecikme değeriyle çalışırken gerçek süreç biraz farklı olabilir. Böylece, model denklem (4.1) ile verilirken, süreç tarafından modellenecektir.
D, d’den daha yüksek veya daha düşük olabilen gerçek gecikmedir; genel olarak D = d+6d, con 6d =±1, ±2, … ± Nd• Önceki bölümde bahsedildiği gibi, bu gerçek parametrik bir belirsizlik olarak da değerlendirilebilir, ancak daha uygun olduğu düşünülmüştür. gecikmedeki değişikliklerin z-tld terimi nedeniyle sistemin sırasının değişmesine neden olduğu göz önüne alındığında buraya ekleyin.
Bu durum çeşitli saiklerle üretilebilir, örneğin:
• Baştan itibaren gecikmenin hatalı bilgisi.
• Sürecin ömrü boyunca gecikme varyasyonları. Örneğin, borularda kir birikmesi nedeniyle bir ısı eşanjöründeki gecikme artabilir.
• Çalışma rejimindeki değişiklikler. Tipik bir durum, taşıma fenomeni nedeniyle akış değiştiğinde meydana gelen gecikme değişimidir.
Gecikmenin değerini tam olarak bilmek zordur (özellikle değişken ise) ve kontrolörlerin davranışı üzerindeki etkisi önemlidir; aslında, minimum varyans düzenleyicisi gibi yaygın olarak kabul edilen birçok kontrol tekniği, gecikme tam olarak bilinmiyorsa zayıf ve hatta kararsız davranış sergiler.
Bununla birlikte, çoğu durumda, tam olarak bilindiği kabul edilir. Aslında, parametre tahmini için en yaygın kullanılan algoritmalar genellikle gecikmenin bilindiğini ve sabit olduğunu düşünür. Bilindiği gibi gecikme, stabiliteyi büyük ölçüde etkileyen bir faktördür. Varyasyonu yalnızca frekans yanıt fazını etkiler, faz marjını ve dolayısıyla kararlılığı etkiler.
Araç dinamiği nedir
Moleküler dinamik simülasyon
Molecular dynamics
Araç Dinamiği
Dinamik simülasyon Nedir
Simülasyon modellerinin geçerlenmesi
Yapılandırılmış Belirsizliklerle Stabilite Limitleri
İncelenecek belirsizlik türlerini tanımladıktan sonra, bu bölüm, nominal model için geliştirilmiş bir kontrolör ile çalışan sürecin (belirsizlikleriyle birlikte) davranışı üzerindeki etkilerine dair bir çalışma sunar. Yani, kontrol edilecek gerçek süreçle tam olarak örtüşmeyen bir model için hem tahmin edici hem de kontrolör parametreleri hesaplanır.
Şu soru sorulur: Kontrol edilen sistemin kararlı olması için süreç ve model arasında hangi tutarsızlıklara izin verilir? Kapalı çevrim sistemin kararlılık hesabının yapılabilmesi için prosesin oluşturduğu setin ve nominal model için geliştirilen kontrolörün kutuplarının incelenmesi gerekmektedir. Kontrol denklem ile tanımlanır.
Kontrolör parametreleri lyI, IY2′ IrI ve luI model için önceden hesaplanmıştır (bu mantıksal olarak bilinmediğinden süreç için değildir). Benzer şekilde, tahmin ediciler, gerçek süreç tarafından üretilen çıktıdan alınan değerlerle güncel kalsa da, modelin parametreleriyle çalışır.
Bu nedenle, kapalı döngü transfer fonksiyonunun hesaplanması için henüz + d I t) = zdy(t)’nin dikkate alınması mümkün değildir, tahmin edicinin u(t) ve y gerçek değerlerinin bir fonksiyonu olarak geliştirilmesi gerekir. (t) sürecin.
Tahmin Edici
Öngörülen çıktıları veren aprediktörsatanst+dandt+d- 1 anında mevcut verilerle, yani t’den önceki kontrol sinyalinin değerleriyle ve çıkıştan t anına kadar alınan değerlerle birlikte gereklidir.
E d ve F d, gecikme değerine bağlı olacak olan Z – l’de iki polinomdur. Bu polinomları bulmak için sistemin modelini tanımlayan fark denklemi alınacak ve t’de bilinenlerin bir fonksiyonu olarak t + d’de tahmin edilen değer elde edilene kadar sırayla uygulanacaktır.
E d polinomu her zaman I derecesindedir, çünkü t + d’de tahmin edilen çıktının hesaplanmasında sadece t ve t – 1’deki çıktılar dikkate alınırken, polinom Fd d + 2 derecesindedir; bu nedenle u(t – d – 2), u(t – d – I), … , u(t – 1) sinyallerine ihtiyaç vardır. Bu polinomların katsayıları aşağıdaki gibidir.
Ed- 1derece1olmaveFd-lderece-1olma ve (4.7) denklemlerine benzer ifadelerle (sadece d’yi d-1 ile değiştirerek). d > 0 olduğu kabul edilecektir (d = 0 için d-adım ileri tahminine gerek yoktur). Denklem (4.6), t anında tahmin edilen çıktılar ile girdi ve çıktıların bilinen değerleri arasındaki ilişkiyi verir. Bu denklem ve denklem (4.5) tarafından verilen kontrol kanunu ile artık kapalı döngü transfer fonksiyonunun incelenmesi ele alınabilir.
Bu karakteristik denklem ile belirsizlik olmaması durumunda elde edilecek olan arasındaki farka dikkat edin. Görünen yeni parametrelerin yanı sıra, derece artık modellenmemiş dinamiklerden (modellenmemiş kutup ve gecikme hatası) etkilenir.
Bu durum aynı zamanda karakteristik denklem yapısının değişmesine neden olur, modellenmemiş kutup denklemin derecesini bir birim arttırırken gecikme d ve D arasındaki ilişkiye göre dereceyi arttırır veya azaltır. Parametrik belirsizliklerin ve modellenmemişlerin farklı etkileri Böylece karakteristik denklem üzerinden dinamikler üretilir.
Herhangi bir durumda, beklendiği gibi, ={3=I =1,k =0 veD =d için daha önce elde edilenle aynı sonuç olduğunu kanıtladı. Amacımız, kapalı döngü sisteminin kutuplarını elde etmek için karakteristik denklemi çözmektir.
Çözüm, denklemin karmaşıklığından dolayı (sadece görünen çok sayıda parametreden dolayı değil, aynı zamanda derecesi modellenmemiş dinamiklerin etkisinden dolayı değiştiğinden dolayı) açık bir çözüm elde etmenin zorluğu göz önüne alındığında sayısal olarak elde edilecektir.
Böylece sistem parametrelerinin (a, m ve d) tüm değerleri ve belirsizliklerin (a, (3, ” k ve D) çözümleri elde edilmiş olacaktır. Kararlılık limitleri için sadece modülün hesaplanması gerekli olacaktır. en büyük direğe bakın ve birim çember içinde bulunup bulunmadığına bakın.
Araç Dinamiği Araç dinamiği nedir Dinamik simülasyon Nedir Molecular dynamics Moleküler dinamik simülasyon Simülasyon modellerinin geçerlenmesi