Kontrolör Yasası – Endüstride Model- Ödev Hazırlatma – Tez Yazdırma – Proje Yaptırma Fiyatları – Ödev Örnekleri – Ücretli Proje Yaptırma – Tez Yaptırma Ücretleri
Kontrolör Yasası
Kontrol yasasının (3.21) uygulanması, lyll lyz, ly3, lrl, luI ve luz kontrolör parametrelerinin bilinmesi koşuluyla çok kolaydır. Bu parametrelerin proses parametreleri ile mevcut ilişkilerinin varlığı, kontrolörün basit bir şekilde uygulanması için çok önemlidir. Önceki bölümlere benzer şekilde bu ilişkiler için basit ifadeler elde edilecektir.
Süreç (3.20) ile modellenebildiğinden, tesisi tanımlamak için dört parametreye (a, bo, bl ve bz) ihtiyaç vardır. Kontrolör katsayılarını bu parametrelerle ilişkilendiren ifadeler, ilgili tesis parametrelerinin sayısı nedeniyle elde edilen fonksiyonlar o kadar basit olmasa da, önceki gibi elde edilebilir. Ölü zaman genellikle örnekleme süresinin bir katı olarak kabul edilebileceğinden, bundan sonra bu durum için basit fonksiyonlar elde edilecektir. O zaman bz, O’ya eşit kabul edilecektir.
Entegratör durumu olmayan sürece benzer şekilde, normalize edilmiş tesislerle çalışabilmesi için sürecin (bo+bl )/(1 – a) = 1 olduğu kabul edilebilir. Daha sonra hesaplanan parametreler, genel olarak 1’e eşit olmayacak bu değere bölünmelidir.
Kontrolör katsayıları, a kutbunun ve bir parametrenin bir fonksiyonu olarak elde edilecektir.
Sistem kutbunun olağan değerleri için n = 0,5 ile n = 0,56 arasında değişecektir. Bu nedenle, kontrolör parametreleri, sistem kutbunun fonksiyonları ve sabit bir A değeri için n olarak ifade edilebilir.
Parametrelerin şekli, sabit bir A=1 değeri için gösterilmektedir. Katsayıların esas olarak a kutbuna bağlı olduğu ve luI durumu dışında neredeyse n’den bağımsız olduğu görülebilir.
Tesis parametre varyasyonlarının olağan aralığındaki yl, ly2, ly3, ITI ve luI için iyi yaklaşımlar sağlayın. Diğer katsayılara doğrusal olarak bağımlı olduğundan, ITI için yaklaşık bir fonksiyonun sağlanmadığına dikkat edin.
Fonksiyonlar, nominal değerlerin yüzde 1,5’inden daha az bir maksimum hata ile hesaplanan veri kümesine uyar. Proses parametrelerinin değişkenlik aralığının daha küçük olduğu somut bir durum için geliştirilirse daha yakın yaklaşımların elde edilebileceğine de dikkat edin.
Örnek
Kontrol yasası (3.21) yaygın olarak kullanılan bir sistemde doğru akım motoru olarak uygulanacaktır. Sürecin girişi motora uygulanan voltaj (U) ve çıkış mil açısı (B) olduğunda, belirli bir voltajla beslenirken konumun süresiz olarak büyüdüğü göz önüne alındığında, işlemlerin integral bir etkiye sahip olduğu da açıktır.
Motorun davranışını tanımlayan bir model elde etmek için atalet yükü (açısal ivme ile orantılı) ve dinamik sürtünme yükü (açısal hız ile orantılı) dikkate alınır. Toplamları, uygulanan gerilime bağlı olarak motor tarafından geliştirilen torka eşittir. Hız açısından birinci dereceden bir sistemdir, ancak açı işlemin çıktısı olarak kabul edilirse de ikinci dereceden bir sistemdir.
Kontrolör, 24 V besleme gerilimine ve 1,3 A nominal akıma sahip, sabit bir yüke maruz kalan gerçek bir motora uygulanacaktır. Reaksiyon eğrisi yöntemi, motorun parametrelerini deneysel olarak elde etmek, besleme voltajında bir adım uygulamak ve açısal hızın (birinci dereceden bir sistem olan) gelişimini ölçmek için de kullanılır.
Kontrolör Ne Demek
Başkontrolör
Kontrolör Nasıl Olunur
Başkontrolör Maaşı
Kontrolörlük nedir
İç kontrolör ne iş yapar
Kontrolör Ne Kadar maaş alır
Biyoproses kontrolör
Referansta bazı adımlar tanıtıldığında şaft açısının gelişimi de görülebilir. Seçilen A değerinin yüksek olması nedeniyle herhangi bir aşım olmadığı gözlemlenebilir. Sistem, 0,7 V’tan düşük kontrol sinyallerine duyarlı olmayacak şekilde bir ölü bölgeye sahiptir; Bunu önlemek için bir doğrusal olmayanlık da eklenir.
Örnekleme süresinin çok küçük (0.06 saniye) olduğunu ve bunun standart GPC algoritmasının uygulanmasını imkansız hale getirebileceğini unutmamak da önemlidir.
Ancak, burada kullanılan basit formülasyon nedeniyle, uygulama (3.21) ifadesinin hesaplanmasına indirgenmiştir ve herhangi bir bilgisayarda neredeyse hiç zaman almaz.
İşlem, yükü ve sürtünme sabitini değiştiren bir elektromanyetik kırılmanın eklenmesiyle bozulur. GPC’yi tasarlamak için kullanılan model parametreleri, proses parametreleriyle örtüşmez, ancak buna rağmen, şekil 3.14’te görülebileceği gibi, GPC, hafif bir aşım görünse bile motoru makul derecede de iyi kontrol edebilmektedir.
Rampa Ayar Noktalarının Değerlendirilmesi
Bir proses referans sinyalinin belirli bir süre için belirli bir sabit değeri tutması ve normal tesis işletimi sırasında adım değişiklikleriyle diğer sabit değerlere geçmesi de olağandır.
Bu, şu ana kadar düşünülen şeydir, yani, w(t+d+1) =w(t+d+2) … =r(t), r(t), t anında sabit bir değeri koruyacak olan ayar noktasıdır.
Ancak referans evrimi her koşulda böyle davranmayacaktır. Birçok durumda, başka bir sabit ayar noktasına sorunsuzca değişen bir rampa olarak gelişebilir. Genel olarak proses çıktısının basamaklardan ve rampalardan oluşan karışık bir yörüngeyi takip etmesi de arzu edilir.
Bu durum farklı endüstriyel süreçlerde sıklıkla karşımıza çıkmaktadır. Gıda ve ilaç endüstrilerinde bazı ısıl işlemler, sıcaklığın rampalar ve basamaklar tarafından verilen bir profili takip etmesini de gerektirir.
Motorların kontrolünde ve Robotik uygulamalarda konum veya hızın bu türdeki gelişmeleri takip etmesi de ilgi çekicidir. Referans, 0 parametresi ile tanımlanan bir rampa olduğunda GPC yeniden formüle edilecektir: her örnekleme zamanında artışı da gösterir.
Bu nedenle kontrol yasası lineerdir. Yeni lrz katsayısı rampadan kaynaklanmaktadır. Rampa sabit bir referans olduğunda, kontrol yasasının sabit referans durumu için geliştirilenle çakıştığı da fark edilebilir. Rampalardan dolayı yapılması gereken tek değişiklik Irzo terimidir.
Tahmin edici aynıdır ve çözümleme algoritması, sabit referans durumu için kullanılandan farklı da değildir. Yeni parametre Irz, proses parametrelerinin (a, m) ve kontrol ağırlık faktörünün (A) bir fonksiyonudur. Önceki durumlarda olduğu gibi, yaklaşık bir fonksiyon kolaylıkla da elde edilebilir. Diğer parametrelerin sabit referans durumundakiyle tamamen aynı olduğuna dikkat edin, yani önceden elde edilen ifadeler de kullanılabilir.
Şimdiye kadar görülenlerde (bütünleyici olmayan süreçler, tümleyen süreçler, sabit referans, rampa referansı), her yeni durumla birlikte kontrol kanununda yeni bir katsayı da ortaya çıktı.
Başkontrolör Başkontrolör Maaşı Biyoproses kontrolör İç kontrolör ne iş yapar Kontrolör Nasıl Olunur Kontrolör Ne Demek Kontrolör Ne Kadar maaş alır Kontrolörlük nedir